基于响应阈值的群机器人地图创建探索策略

地图创建是群机器人研究的若干基准任务之一。文章提出一种群机器人地图创建的探索策略，该策略根据黄蜂群的响应阈值模型设计了响应函数，机器人根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同机器人数量和不同响应阅值的计算机模拟实验，根据算法评价指标对实验结果进行评价，并对实验结果进行了分析，结果表明算法是有效可行的。     

万家寨引黄连接段7号洞进口和出口梯形堰室内率定试验

对万家寨引黄连接段7号洞进口和出口梯形堰采用不同比例尺的模型进行了室内系统试验,利用最小二乘法和系列模型延伸法进行分析判别,最终推定实际尺寸超过规范规定的梯形量水堰的流量因数,对工程在实际运行量测中具有指导意义。     

软弱围岩下小净距隧道中岩柱加固方法分析

建立基于Drunker-Prager本构模型小净距隧道弹塑性三维模型，进行室内比尺模型试验的数值模拟。比较数值模拟和室内试验之间的结果，验证数值模型试验的有效性。通过对围岩的位移、塑性区、整体塑性能释放、最大塑性应变分析，比较上、中、下岩盘等不同加固工况的优劣，为实际施工加固方案择提供技术参考。     

住宅楼供暖设计中的几个问题

分析了住宅楼供暖设计在使用中存在的几个问题。针对供回水干管的敷设问题，提出了利用住宅楼的屋面敷设供水干管及在室外地沟敷设回水干管的设计方法，并对室温调节问题进行论述，介绍了室温调节的两种方法。     

Indoor SVOC pollution in China: A review

Epidemiological and toxicological studies have proved that semi-volatile organic compounds (SVOCs) may have significant adverse effects on human health.For example,phthalic acid esters (PAEs),polybrominated diphenyl ethers (PBDEs) and polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs) may harm the endocrine,reproductive and respiratory systems of humans.Moreover,some SVOCs are carcinogenic.This paper summarizes the source emission characteristics for typical SVOCs observed indoors,evaluates the gas-phase and particle-...     

太阳能智能机械稻草人的设计与实现

基于近年来美国研发的智能机器稻草人的理念与技术,设计并实现了一种全新的智能机器人———太阳能智能机械稻草人。这款稻草人主要完成通过挥臂和发出哨叫来驱赶鸟类的任务。同时还添加了杀虫灯模块来杀灭害虫,一天之中在鸟雀或害虫出没高峰期工作,在阴雨天不工作。该设计能够根据工作环境的变化而自动改变自身工作任务,使自身保持在与环境相适应的最佳工作模式,以实现对农林业的保护功能。整个系统采用太阳能供电,节能环保、能耗低。主要从硬件和软件两个方面阐述了该机器人系统的设计原理与实现过程。并根据测试结果对其性能进行了验证与分析。最终得到一性能稳定、工作灵活的太阳能机械稻草人。     

空地机器人协作导航方法与实验研究

飞行机器人和地面移动机器人所具有的功能互补性使得通过二者间的协作执行使命具有明显的优越性,这对于提高移动机器人使命完成度具有重要的作用.因此,空地机器人协作近年越来越受到研究人员的重视.空地机器人协作的一个重要工作模式是通过飞行机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供导航信息.针对该问题,首先讨论了利用机载视觉传感信息实现地面环境建模(主要是地面障碍物)及地面机器人识别方法;然后,利用波门跟踪算法实现了对地面移动机器人的运动跟踪;最后,提出了空地机器人协作策略;最后,搭建了室内试验平台,进行了实验验证.     

基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究

提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.     

四足变结构机器人的运动学分析

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性.     

有躯干双足机器人被动行走及其稳定器

采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走.